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Urspünglich eine keltische Gründung wurde Ladenburg 74 n. Chr. zum römischen Kastellstandort. Die sich daraus entwickelnde Siedlung wurde bereits 98 n. Chr. zur Stadt erhoben und in der Folge zum Hauptort der Civitas Ulpia Sueborum Nicrensium (neckarsueben). Davon zeugen noch heute zahlreiche im Stadtgebiet sichtbaren Reste der ehemals größten römischen Stadt im heutigen Baden-Württemberg. Nach dem Rückzug erbauten die Merowinger einen Königshof. Im Mittelalter und der darauffolgenden Zeit entstanden die noch heute prägenden Kirchenbauten. Aufgrund der geringen Kriegszerstörungen ist die Altstadt noch im Wesentlichen erhalten. Carl Benz lebte von 1904 bis zu seinem Tod in Ladenburg.
Da die Altstadt auf dem römischen Stadtzentrum steht, sieht man an vielen Stellen noch Reste der antiken Bebauung. Unter dem heutigen 1 Rathaus in der Hauptstraße 7 finden sich Mauern des spätrömischen Burgus. Um das Lobdengau-Museum im ehemaligen Bischofshof finden sich konservierte Freiflächen mit Mauerresten bis in die römische Zeit, gleiches findet sich neben der katholischen Kirche. In der Kirchenstraße zeigen unterschiedlich gefärbte Pflastersteine den Fundamentverlauf der ehemaligen römischen Marktbasilika. Auch in der Metzgergasse finden sich noch antike Baureste.
Die Altstadt von Ladenburg wurde als Kulturdenkmal in Sachgesamtheit eingestuft und besitzt mit dem Marktplatz und zahlreichen Fachwerkhäusern aus dem 15. bis 18. Jahrhundert überregionale Bedeutung. Besonders hervorzuheben ist die Gruppe um den Marktplatz mit dem teilweise im 14. Jahrhundert erbauten 2 Neunhellerhaus, der 3 Fuchs'sche Apothekeund dem 4 Chirurgenhaus aus dem 16. Jahrhundert. Weitere bedeutende Gebäude sind der Handschuhsheimer Hof, das ehemalige Antoniusspital und der Jesuitenhof.
Begrenzt wird die Altstadt von der zum Teil auf römischen Resten erbauten Stadtmauer, deren westlicher Teil entlang der Grünanlage entlang der Wallstadter Straße noch weitgehend vorhanden ist. Nördlich bilden der 5 Hexenturm und das Martinstor den Abschluss.