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Andronikos Dukas war ein Angehöriger der byzantinischen Adelsfamilie Dukas, die mit Konstantin X. und Michael VII. zwei Kaiser des Byzantinischen Reiches stellte. Er stammte allerdings nicht aus der kaiserlichen Linie, ist daher von seinem gleichnamigen Vetter Andronikos Dukas zu unterscheiden, der ein jüngerer Sohn des Kaisers Konstantin X. und ein Bruder und Mitkaiser sowohl des Kaisers Michael VII., genannt Parakinakes (1071–1078) als auch des Konstantios Dukas war.
Er war ein Sohn des Kaisar (Caesar) Johannes Dukas († ca. 1088), der zwar nur ein jüngerer Bruder des Kaisers Konstantin X. war, jedoch nach dessen Tod im Jahre 1067 zwei Jahrzehnte hindurch zu den einflussreichsten Mitgliedern des byzantinischen Hofes zählte und 1074 als Prätendent auf die Krone auftrat. Die Mutter von Andronikos war Irene Pegonitissa, eine Tochter des Generals Nikolaos/Niketas Pegonites