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Heinrich war der älteste Sohn des Markgrafen Heinrich I. von Baden-Hachberg und der Agnes von Urach, einer Tochter des Grafen Egino IV. von Urach. 1231 folgte er – unter Vormundschaft seiner Mutter stehend – seinem Vater nach und nahm als Erster der Linie den Titel „Markgraf von Hachberg“ an. 1232 gelang es, die Herrschaft Sausenburg vom Kloster Sankt Blasien zu erwerben. Bald nach dem Kauf wurde die Sausenburg errichtet, die bereits 1246 urkundlich bestand.[1] Er stritt mit den geistlichen Gewalten seines Bereiches und den Grafen von Freiburg wegen verschachtelter Rechts- und Besitzverhältnisse und nahm nach 1250 teil am Streit um Staufer- und Reichsgut, um seine Territorialherrschaft zu arrondieren. Er unterstützte jahrelang Graf Rudolf von Habsburg gegen die Bischöfe von Basel und Straßburg und war 1273 auch Stütze für dessen Königtum. Er half ihm unter anderem gegen die Linie Baden und im Krieg gegen Böhmen in der Schlacht bei Dürnkrut. Er war Gönner der Klöster Tennenbach und Adelhausen.[2] Heinrich dankte um 1293[3] ab, um Deutsch-Ordensritter zu werden.
vor 1231 - (um 1297/1298)