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Agnes war in erster Ehe seit dem 7. Mai 1275 mit dem Grafen Konrad IV. von Oettingen († vor dem 15. Februar 1279[1]) vermählt. In zweiter Ehe heiratete sie vor dem 11. Januar 1282 den Grafen Friedrich II. von Truhendingen (*1253† 1290)[2]. Mit dem Grafen Kraft I. von Hohenlohe-Weikersheim († 1313) wurde Agnes vor dem 3. Juli 1295 in dritter Ehe vermählt.
Agnes von Württemberg wurde in Mergentheim im Dominikanerkloster beigesetzt.